드론 모델링과 p제어까지

두 모터의 힘은 항상 향수이므로 음수를 나타내기 위해 힘을 하나로 표현: f(t) ※

이므로 먼저 라디안식을 정리하면,

-> -> 여기서 angle로 바꾸면, [도]

L:날개틀~센터- 0.23m

J:0.055088 대입하면

e*controller -> f(t) : 전압과 힘과의 식 & pwm ()

x - y(g) ---------> &   ----⊥

7.4 - 0.51                                      ↓

10 - 0.8                                   ↓

11.1 - 0.96                           ↓

                                ↓

if, p제어=1 -> e*1=f=0.000009222pwm^2

pwm=329.2967*e